Ja das ist doch ganz einfach.
Du hast ja das Impressum verlinkt im Menü. Dort gibst du ja den Namen ein (der schon eingegebn ist mit Kontakt / Impressum). Darunter hast du das Feld Alias. Da gibst du nur das Wort Impressum ein. (da müsste jetzt sowas wie "kontakt-impressum" stehen)
Jetzt öffnest du dein FTP Program und gehst ins Root Verzeichnis von Joomla. Dort findest du eine Datei die htaccess.txt heisst. Diese nennst du mit dem FTP Programm in .htaccess um (also PUNKThtaccess).
Dann gehst du nach Admin -> Site -> Konfiguration -> Suchmaschinen-Optimierung (SEO) -> und setzt alle 3 Punkte auf JA.
Der 3te Punk ist dafür da: (Dateiendung an URL fügen)
NEIN = domain.de/impressum
JA = domain.de/impressum.html
In der Regel erstellt maneine Url mit .html am Ende
Diese Anleitung funktioniert aber nur wenn bei deinem Hoster mod_rewrite ordnungsgemäß arbeitet. Davon bin ich jetzt ausgegangen. Sollte es Probleme geben musst du den 2ten Punkt (mod_rewrite nutzen) wieder deaktivieren. Dann kannst du nur Punkt 1 + 3 nutzen.
Deine Urls würden dann so aussehen:
Der 3te Punk ist dafür da: (Dateiendung an URL fügen)
NEIN = domain.de/index.php/impressum
JA = domain.de/index.php/impressum.html
Jetzt viel Glück bei der Umsetzung
MfG